Поворот
Поворотом кисти со сварочными клещами (горелкой) или движением руки по одной из координат командует система управления, имеющая отдельные тракты управления (по числу степеней подвижности).
тель подает сигналы и включает источник управляющих импульсов. Усилитель преобразует импульсы в командные сигналы, которые подаются на шаговый двигатель, приводящий в движение сварочные клещи. Шаговый двигатель воздействует на гидроусилитель, от него давление масла передается через редуктор подвижному одноплечему рычагу сварочных клещей, в результате чего последние и перемещаются.
Подобным образом вторая цепочка управляет поворотом клещей и т. д.
Основными параметрами ПР являются мобильность, грузоподъемность, число степеней подвижности, точность позиционирования, рабочая зона, тип и число основных рабочих сигналов, вид, величина и скорость перемещения, тип привода и системы управления и др. Рабоды могут устанавливаться стационарно (напольные и подвесные) по отношению к обслуживаемому оборудованию, обеспечивая подачу к нему заготовок, деталей и изделий, или перемещаться от одного станка к другому (по рельсам, на катках по балкам, подвесным рельсам).